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- [发明专利]机械臂关节-CN202110338256.3在审
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石东海
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凡点（青岛）智能装备有限公司
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2021-03-30
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2021-06-08
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B25J17/02
- 本发明公开了一种机械臂关节，包括关节壳体，所述关节壳体内安装有电机组件，所述电机组件的输出端固定有内部中空的电机输出轴，所述电机输出轴的一侧安装有减速器组件，所述减速器组件的输出端固定有关节过线轴，所述关节过线轴同轴套装在电机输出轴内，所述电机输出轴的另一侧与所述关节过线轴之间安装有编码器组件，所述电机输出轴上位于所述编码器组件与所述电机组件之间安装有制动组件，所述编码器组件与所述制动组件相对一侧安装有驱动组件。
- 机械关节
- [发明专利]机械臂关节-CN202210449878.8在审
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彭亮;侯增广;王晨
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中国科学院自动化研究所
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2022-04-26
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2022-08-19
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B25J17/02
- 本发明提供一种机械臂关节，涉及机械臂技术领域，该关节包括电机、同步带轮、同步带、关节输出轴、电机驱动器、谐波减速器、抱闸和检测组件；检测组件包括扭矩传感器和绝对值编码器；第一同步带轮与电机的轴固定连接，抱闸与电机的轴同轴安装；第一同步带轮和第二同步带轮的旋转轴平行，同步带套设在第一同步带轮和第二同步带轮上；第二同步带轮与谐波减速器固定连接，谐波减速器与关节输出轴固定连接，且谐波减速器与扭矩传感器固定连接；第二同步带轮、谐波减速器、电机驱动器、扭矩传感器和绝对值编码器均为中空，且均与关节输出轴同轴安装。本发明实现在扩大适用范围同时，提高机械臂关节的性能，以及缩小机械臂关机的体积。
- 机械关节
- [实用新型]机械臂关节-CN202120638954.0有效
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石东海
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凡点（青岛）智能装备有限公司
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2021-03-30
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2021-11-30
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B25J17/02
- 本实用新型公开了一种机械臂关节，包括关节壳体，所述关节壳体内安装有电机组件，所述电机组件的输出端固定有内部中空的电机输出轴，所述电机输出轴的一侧安装有减速器组件，所述减速器组件的输出端固定有关节过线轴，所述关节过线轴同轴套装在电机输出轴内，所述电机输出轴的另一侧与所述关节过线轴之间安装有编码器组件，所述电机输出轴上位于所述编码器组件与所述电机组件之间安装有制动组件，所述编码器组件与所述制动组件相对一侧安装有驱动组件
- 机械关节
- [实用新型]机械臂关节-CN202220988948.2有效
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彭亮;侯增广;王晨
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中国科学院自动化研究所
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2022-04-26
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2022-09-27
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B25J17/02
- 本实用新型提供一种机械臂关节，涉及机械臂技术领域，该关节包括电机、同步带轮、同步带、关节输出轴、电机驱动器、谐波减速器、抱闸和检测组件；检测组件包括扭矩传感器和绝对值编码器；第一同步带轮与电机的轴固定连接，抱闸与电机的轴同轴安装；第一同步带轮和第二同步带轮的旋转轴平行，同步带套设在第一同步带轮和第二同步带轮上；第二同步带轮与谐波减速器固定连接，谐波减速器与关节输出轴固定连接，且谐波减速器与扭矩传感器固定连接；第二同步带轮、谐波减速器、电机驱动器、扭矩传感器和绝对值编码器均为中空，且均与关节输出轴同轴安装。本实用新型实现在扩大适用范围同时，提高机械臂关节的性能，以及缩小机械臂关机的体积。
- 机械关节
- [实用新型]机械臂关节-CN202320694341.8有效
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沈赞宏
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浙江福德宝科技有限公司
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2023-03-31
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2023-10-27
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B25J17/00
- 本实用新型公开了机械臂关节，涉及机械臂部件技术领域，旨在解决关节连接处润滑不均匀的问题，其技术方案要点是：包括壳体，壳体采用不锈钢材料制成，壳体内部开设有安装槽，壳体的顶壁内部开设有储油腔室，安装槽的顶壁上均匀开设有若干与储油腔室内部连通的出油孔本实用新型的机械臂关节强度高且使用寿命长，工作前，可将润滑油通过补油孔加入储油腔室内部，则润滑油在重力作用下会通过出油孔渗入安装槽内部，随着关节的活动，能够充分均匀地涂满整个安装槽的内壁，实现对关节连接处的均匀润滑，从而能够减少关节活动时的噪音和发热，大大延长了关节的使用寿命。
- 机械关节
- [发明专利]一种机械臂-CN202010244160.6有效
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张险峰;李俊荣;王悦辉
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电子科技大学中山学院
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2020-03-31
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2021-06-29
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B25J18/02
- 本发明公开了一种机械臂，属于机械臂控制运动技术领域，其包括机械臂关节和伸缩机构，机械臂关节包括第一机械臂关节和第二机械臂关节；第一机械臂关节用于固定支撑伸缩机构和第二机械臂关节；第二机械臂关节用于固定伸缩机构；伸缩机构一端与第一机械臂关节固定连接，另一端与第二机械臂关节固定连接，伸缩机构用于改变机械臂的臂长；机械臂执行机构，用于执行机械臂的相关动作；伸缩机构包括至少1组气控式可调距伸缩机构，气控式可调距伸缩机构包括固定块本发明提供了一种可调整机械臂长度，关节体积小巧的机械臂；使用气囊作驱动力，运动精度高，环保无污染；可以改变机械臂的工作长度和角度，增加了机械臂灵活度。
- 一种机械
- [实用新型]一种教学用机械臂-CN202221000171.0有效
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方俊博;余鑫;张东航
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北京禾泽方圆智能科技有限公司
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2022-04-24
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2022-08-02
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B25J18/00
- 本实用新型公开一种教学用机械臂，包括底座、腰关节、第一机械臂、肩关节和第二机械臂；肩关节包括第一肩关节和第二肩关节，腰关节设在底座上，腰关节可相对底座水平转动；腰关节上连接至第一肩关节，第一肩关节连接至第一机械臂的一端，第一机械臂的另一端连接至第二肩关节，第二肩关节还连接至第二机械臂的一端；第一机械臂与第一肩关节摆动连接，第二肩关节可带动第二机械臂进行摆动，第二机械臂和肩关节跟随第一机械臂转动，第一机械臂和第二机械臂可进行自转本方案灵活性高，抓取空间范围广，使用简单，且机械臂具有多自由度，同时基于直流电机结构的约束实现全方位连续输出的关节；并在直流电机外形为圆柱形安装绝对值编码器。
- 一种教学机械
- [发明专利]一种机械臂关节角度检测方法-CN201610948647.6有效
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李迅;刘海丰
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武汉工程大学
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2016-10-26
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2019-10-22
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G06K9/44
- 本发明公开了一种机械臂关节角度检测方法，包括步骤：1)采集RGB‑D原始图像；2)提取机械臂轮廓；3)对提取的机械臂轮廓进行平滑处理；4)提取机械臂轮廓骨架；5)定位机械臂关节点；6)计算机械臂关节角度机械臂轮廓的提取采用的是彩色图像与深度图像结合的阈值分割技术；机械臂关节点的定位是通过细化算法提取出机械臂轮廓骨架，然后结合机械臂各刚体部件的位置关系和骨架线的长度对其关节点定位；机械臂关节角度是根据关节点的三维信息，由向量的可平移性质及方向性将机械臂关节角度计算简化为对空间向量夹角的计算得到。本发明阈值分割效果好，关节点的定位更加准确，能够良好的计算出机械臂各关节角度，鲁棒性较强，简单有效。
- 一种机械关节角度检测方法
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